这些车辆旨在为长期灾害现场的消防员提供后勤保障。最初在阪神淡路大地震后部署，以加强消防支援，随着紧急消防救援队的成立以及全国各地消防部门的多次大规模部署，其重要性显著提升。2006年，制定了新的支援车辆标准，将其分为I型支援车辆和II型支援车辆。此外，2007年又开发了III型和IV型支援车辆。消防部门的露营车配备了简易厨房系统、淋浴和卫生间。车内还配备了桌椅、空调、大容量电饭煲和炉灶等基本生活设施，以及应对各种灾害所需的设备。然而，购置和运营成本相当高昂，这些车辆通常由大中型市政当局拥有。一些消防总部还会将它们用作救援队的备用车辆或水上救援车辆。